未成年自愿离家出走能报案。报警是公民维护自身合法权益的重要手段。如果发现未成年人失踪，需立即报警需求帮助，不存在时间的限制。如果报警、多方寻找后，家属仍无法及时找回失踪儿童，要配合公安机关做好血样或生物样本采集。
《刑事诉讼法》第一百一十二条规定，人民法院、人民检察院或者公安机关对于报案、控告、举报和自首的材料，应当按照管辖范围，迅速进行审查，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，应当立案；认为没有犯罪事实，或者犯罪事实显著轻微，不需要追究刑事责任的时候，不予立案，并且将不立案的原因通知控告人。控告人如果不服，可以申请复议。
